XX wieku, obowiązki imigracyjne na przejściach granicznych wykonywała Królewska Policja Gibraltaru, która równolegle uczestniczyła w zadaniach z zakresu bezpieczeństwa morskiego we współpracy z innymi służbami. Nadzór nad wodami terytorialnymi Gibraltaru oraz wybrane aspekty bezpieczeństwa morskiego pozostawały w gestii Zarządu Portu Gibraltaru. mały|Pieczątka wjazdowa wydana przez Agencję Granic i Straży Przybrzeżnej Gibraltaru na granicy lądowej z Hiszpanią Rozproszony model zarządzania bezpieczeństwem granicznym i morskim ujawnił ograniczenia koordynacyjne i operacyjne, co doprowadziło do decyzji o konsolidacji kompetencji w jednym organie. W rezultacie w 2011 roku powołano zintegrowaną służbę odpowiedzialną za ochronę granic, kontrolę imigracyjną oraz zadania straży przybrzeżnej Gibraltaru. mały|Pieczątka wjazdowa wydana przez Agencję Granic i Straży Przybrzeżnej Gibraltaru na przejściu granicznym na lotnisku w Gibraltarze Po utworzeniu Agencji Granic i Straży Przybrzeżnej Gibraltaru została ona ustanowiona jako odrębny organ ustawowy posiadający osobowość prawną i działający na podstawie Borders & Coastguard Agency Act 2011. Ustawa określiła podstawy funkcjonowania agencji, jej strukturę organizacyjną oraz zasady nadzoru rządowego, w tym powołanie rady (ang. board) odpowiedzialnej za prowadzenie jej spraw.