Życiorys Kajencki urodził się 15 listopada 1918 roku w Erie w Pensylwanii. Był drugim synem z pięciorga dzieci Antoniego i Antoniny Kajenckich. Rodzina Kajenckich była wyznania katolickiego. Jego rodzice gorąco promowali edukację jako klucz do lepszego życia dla swoich dzieci: Edwarda, Francisa, Stephena, Sophie i Louise. Uczęszczał do polskiej szkoły parafialnej oraz liceum Erie Bishop’s High School, Cathedral Preporatory w styczniu 1933 rokuColonel Francis C Kajencki – founder of Polish American society, El Paso Museum of History. https://www.digie.org/en/media/57986..
W styczniu 1943 roku Kajencki ukończył Akademię Wojskową Stanów Zjednoczonych w stopniu podporucznika. Kajencki walczył na Pacyfiku podczas II wojny światowej. Za służbę na Pacyfiku otrzymał jedenaście medali wojskowych, oraz trzy gwiazdki bojoweColonel Francis C Kajencki – founder of Polish American society, El Paso Museum of History. https://www.digie.org/en/media/57986.. Po zakończeniu wojny, w 1947 roku wstąpił do nowo powstałego programu pocisków kierowanych. Armia finansowała jego edukację na Uniwersytecie Południowej Kalifornii, gdzie w 1949 roku uzyskał tytuł magistra inżynierii mechanicznejMolski, F. (2017). Oh What a Wonderful World.