Był członkiem różnych Rad Naukowych, Rad Naukowo-Technicznych, Państwowej Rady Górnictwa Rady Dozoru Technicznego, Komisji Nagród Państwowych, Komitetu Redakcyjnego Archiwum Górnictwa PAN oraz Komitetu Naukowego Problemów Maszyn Roboczych Akademii Inżynierskiej w Polsce, a także przewodniczącym Sekcji Mechanizacji i Elektryfikacji Górnictwa w Komisji Górniczej Oddziału PAN w Katowicach oraz członkiem Komisji Mechanizacji Górnictwa przy Komitecie Górnictwa PAN. W Polskim Towarzystwie Mechaniki Teoretycznej i Stosowanej w latach 1968 do 1978, będąc kolejno sekretarzem, członkiem i przewodniczącym Zarządu Oddziału Gliwickiego, a następnie Zastępcą Sekretarza Generalnego i Wiceprzewodniczącym Zarządu Głównego w Warszawie.mały|Grób prof. Jerzego Antoniaka na cmentarzu Centralnym w GliwicachCzłonek ZMP. Przewodniczący Zarządu Uczelnianego ZMP przy Politechnice Śląskiej. Członek Egzekutywy Komitetu Wojewódzkiego PZPR w Katowicach (1956–1958), I Sekretarz OOP PZPR przy Wydziale Górniczym Politechniki Śląskiej (1962–1965). Członek FJN, członek Prezydium WK FJN w Katowicach. Członek Państwowej Rady Górniczej.
Pochowany 25 sierpnia 2011 r.