W 2011 roku ESA rozpoczęła rozmowy z NASA o wykorzystaniu doświadczeń z ATV w przyszłych misjach eksploracyjnych. W listopadzie 2012 roku państwa członkowskie ESA zgodziły się sfinansować moduł oparty na technologii ATV jako wkład Europy w zobowiązania dotyczące eksploatacji Międzynarodowej Stacji Kosmicznej (ang. International Space Station, ISS). W styczniu 2013 roku NASA ogłosiła porozumienie, na mocy którego ESA miała dostarczyć moduł dla pierwszego lotu Oriona na rakiecie Space Launch System.

Raport Biura Inspektora Generalnego NASA z 2023 roku określił ESM jako jeden z najważniejszych wkładów ESA w kampanię Artemis i pierwszy przypadek, w którym system dostarczany przez partnera międzynarodowego znalazł się na ścieżce krytycznej załogowego programu kosmicznego NASA. Według raportu, po przejęciu odpowiedzialności za moduł, ESA nie kontynuowała wcześniejszego projektu Lockheed Martin, lecz musiała opracować własną konstrukcję i uzgodnić z NASA wymagania oraz standardy inżynieryjne.