W późniejszym okresie wykształciła się obecna nazwa, poprzez zmianę drugiej samogłoski „o” na „e”.
Według rejestru podatkowego z lat 1531-1533 właścicielami Jaroszewic byli: Chrzanowski herbu Nowina, Anna Kolankowa, Jan Kolanko, Andrzej Matczyński herbu Jastrzębiec, Makowski, Krzysztof Ulatowski. Kolejny właściciel wsi, Andrzej Poniatowski zbudował przed rokiem 1647 dwór murowany z alkierzem, o 2 szczytach, ogrodzony płotem. Od 1659 r. właścicielem miejscowości był Jan Poniatowski, a od 1676 r. Jan Kotlewski i Marcin Górski. Później byli nimi Andrzej i Jan Jaroszewscy. W XIX w. Jaroszewice wchodziły w skład dóbr babińskich i stanowiły własność rodu Zarańskich. W 1905 r. rolnicy z tamtejszego folwarku zorganizowali strajk, który przybrał tak ostre formy, że władze carskie w dniach 28–29 marca 1905 r. poddały wieś represjom w wykonaniu oddziału Kozaków. Folwark funkcjonował do końca I wojny światowej. W okresie międzywojennym był tu wiatrak J. Nagnajewicza. W czasie okupacji wieś wystawiła 4 drużynę w plutonie AK “Heliodora”, którą dowodził plut. Henryk Butrym ps. Kogut. W 1989r. mieszkający w Jaroszewicach Karolina, Stanisław i Marianna Chec otrzymali odznaczenie Sprawiedliwy wśród Narodów ŚwiataSprawiedliwi cz.2..