Najczęściej stosowane są siłowniki liniowe, przy czym pojedynczy silnik elektryczny często nie daje dość momentu obrotowego dla stawu robota wielkości człowieka, dlatego łączy się wiele silników na staw lub stosuje przekładnie. Siłowniki hydrauliczne rozwijają większy moment obrotowy przy tych samych rozmiarach. Siłowniki pneumatyczne działają na zasadzie ściśliwości gazów. O możliwościach i cenie całego robota decyduje dobór technologii napędu, kinematyki, liczby stopni swobody (praktyczne minimum to około 20), jednostek obliczeniowych i zasilania, opartego najczęściej na akumulatorach litowo-polimerowych.
Planowanie i sterowanie
Kluczowym problemem pozostaje utrzymanie równowagi podczas chodu. Robot jest stabilny, gdy jego środek masy (a dokładniej punkt zerowego momentu, ZMP, wprowadzony w 1970 roku przez Miomira Vukobratovicia) pozostaje wewnątrz wielokąta podparcia wyznaczonego przez stopy. Współczesne silniki chodu generują trajektorię ZMP z wyprzedzeniem, wykorzystując uproszczone modele dynamiczne, co pozwala humanoidom maszerować płynnie także przy dynamicznych ruchach.