Historia Miejscowość została założona w początkach XII w. przez komesa mazowieckiego Magnusa, który rezydował wówczas w pobliskim Czersku. Od XIII w. Magnuszew znajdował się w posiadaniu możnego rodu Powałów. Osiadła na tych terenach gałąź rodu Powałów z czasem przyjęła nazwisko Magnuszewskich (herbu Ogończyk lub Powała)Władysław Semkowicz, Ród Powałów, Sprawozdanie z czynności i posiedzień Akademii Umiejętności w Krakowie, 1914, Tom XIX, nr 3, s. 19–20.Franciszek Ksawery Piekosiński, Rycerstwo polskie wieków średnich. Obejmuje dwanaście pierwszych pokoleń rycerstwa polskiego wieków średnich, Tom 2, Kraków 1896, s. 217–218.Stanisław Kozierowski, Pierwotne osiedlanie pojezierza Gopła, Poznań 1922, s. 3–25..
W roku 1377 ówczesny dziedzic dóbr magnuszewskich, Świętosław zwany Rzeczywą, uzyskał od księcia mazowieckiego Ziemowita III przywilej, przenosząc wieś z lokacji polskiej i nadając jej magdeburskie prawa miejskie.
Na nadanie osadzie rangi miasta miał wpływ rozwój osadnictwa, handlu i rzemiosła, a także położenie na szlaku handlowym wzdłuż lewego brzegu Wisły (przy tzw. trakcie sandomierskim).