thumb|150px|Harfa produkcji Sébastiena Érarda Harfa (wł. arpa, skrót: ar.) – instrument strunowy szarpany (chordofon) w kształcie stylizowanego trójkąta, którego jeden bok stanowi rozszerzające się ku dołowi pudło rezonansowe. Z niego wychodzi 46 lub 47 strun naciągniętych na stalowe kołki, tkwiące w górnej ramie. Jest to jeden z najstarszych instrumentów muzycznych, wywodzący się z łuku muzycznegoC. Sachs, Historia instrumentów muzycznych, PWM, Warszawa 1989, . W starożytności spotykana była również w kształcie łuku. Harfa była znana już w Azji Mniejszej około 5000 lat temu. Znana była również w kulturze w starożytnej Mezopotamii (tzw. harfa z Ur). Mówi się, że biblijny król Dawid śpiewał psalmy akompaniując sobie na harfie kinnor, która jednak w rzeczywistości była odmianą liry. Instrumenty przypominające harfę znaleźć można w wielu kulturach. Harfę przypomina np. chiński instrument strunowy o nazwie konghou.
Po raz pierwszy harfa znalazła się w orkiestrze w twórczości Georga Friedricha Händla oraz Christopha Willibalda Glucka. Jednakże stałe miejsce w orkiestrze znalazła dopiero w partyturach Hectora Berlioza oraz Richarda Wagnera.