Początkowo heraldyka miała za zadanie głównie opisywanie i rozpoznawanie herbów. Historyczna jej strona oparta była w dużej mierze na legendach herbowych lub naiwnej interpretacji symboliki herbów.
Heraldyka jako nauka wykształciła się właściwie w pocz. XIX w. Wtedy dzięki zwróceniu większej uwagi na materiały źródłowe i ich naukowej analizie otrzymano pełniejszy obraz początków herbów i ich rozwoju.
Historia Niemal w każdym wieku i na całej kuli ziemskiej, można doszukiwać się charakterystycznych znaków, mających za zadanie odróżnić pewne jednostki lub grupy od pozostałych. Początków powstania czegoś na wzór obecnych herbów można doszukiwać się w Grecji, kiedy to greccy rzeźbiarze, na monetach lub pomnikach, umieszczali wyróżniające ich znaki, można było porównać je do pieczęci czy herbowych znamion. W Afryce wzajemnie zawzięte w nienawiści pokolenia różnych szczepów plemion, odznaczały się na czole i reszcie ciała różnobarwnymi znamionami, porównywalnymi do herbów rodowych, mających za zadanie odznaczeniem się ich krwi od innej.