Piotrków jest bardzo starą wsią. Według W. Koźmiana, wieś istniała we wczesnym średniowieczu. Była własnością królewską, a zarządzał nią dzierżawca Pieszyk z Frydrychowa i Kosarzowa. W 1388 r. król Władysław Jagiełło przeniósł wieś na prawa magdeburskie. Wieś należała wtedy do parafii Krzczonów.
W 1453 roku Piotrków graniczył z Jabłonną. W 1565 nadal był własnością królewską, 3 łany należały do wójta i były obsadzone 2 kmieciami i karczmarzem oraz znajdowało się w nim 74 kmieci na 46 łanach, 10 karczmarzy na 9,5 łanach, 2 kołodziejów, 10 zagród, 10 bartników z czego 2 na wolniźnie i młyn.
Mieszkańcy miejscowości walczyli w wojnach tatarskich, kozackich, moskiewskich, węgierskich i szwedzkich. 3 kwietnia 1671 Król Polski Michał Korybut Wiśniowiecki wydał przywilej potwierdzający trzem rodzinom posiadanie trzech łanów we wsi Piotrków w starostwie lubelskim za udział w wojnach. W 1676 r. dzierżawcą wsi był Jan Potocki. W tym czasie Piotrków zamieszkiwało 270 poddanych w tym 5 żydów. W 1827 r. w miejscowości było 37 domów i 230 mieszkańców. Piotrków w tym czasie był miejscowością gminną.