Roberta Baden-Powella a powstającym wówczas harcerstwem Andrzej Małkowski ujął w słowach: harcerstwo to skauting plus niepodległość, aby podkreślić różnicę w ówczesnych priorytetach polskiego harcerstwa i światowego skautingu.
Obecnie zwykle nazwy harcerstwo używa się jako określenia polskiej wersji skautingu, często też (np. w filmach, literaturze) skautów z innych krajów nazywa się harcerzami, niemniej jednak istnieją duże różnice w skautingu w poszczególnych krajach i niekiedy uzasadnione jest rozróżnienie między harcerstwem i skautingiem.
Andrzej Małkowski tak opisywał znaczenie słowa skaut:
Już w 1912 roku słowa harcerz, harce i harcerstwo autorzy pierwszego wydania podręcznika Harce młodzieży polskiej uznali za utarte jako synonimy nazw skautowych i powszechnie zrozumiałe. Zwracali też na pewne różnice znaczeniowe między słowami skaut i harcerz.
Historia harcerstwa thumb|Obóz harcerski w Otłoczynie, sierpień 1946 thumb|upright|Zawiszacy z Harcerskiej Poczty Polowej 1944 thumb|Drużyna Reprezentacyjna Chorągwi Wielkopolskiej ZHP jako Drużyna Reprezentacyjna Związku Harcerstwa Polskiego – Pola Grunwaldu