Pierwszy historyczny zapis związany ze wsią pochodzi z 1366 i odnotował dziesięcinę z obu wsi zwanych Rogaczewo. W latach 1401-1405 nastąpiło odnowienie granic pomiędzy obiema wsiami Rogaczewo. W 1429 Jakub syn zmarłego Piotra Dambow z Rogaczewa Małego skwitował Wincentego Choryńskiego z zapłaty 50 grzywien, z czego 1/3 tej sumy przypadała za sołectwo w Rogaczewie Wielkim.
W latach 1485-1502 odnotowani zostali Mikołaj, a w latach 1499-1502 Szymon i Jerzy Rogaczewscy, synowie Mikołaja Żydówki, którzy byli dziedzicami w Rogaczewie Małym i Rogaczewie Wielkim. W 1485 Mikołaj Rogaczewski zapisał swojej żonie Barbarze po 100 grzywien posagu oraz wiana na swoich częściach w Rogaczewie Małym. W 1499 Szymon i Jerzy Rogaczewscy, bracia niedzielni w Rogaczewie Małym byli w sporze sądowym ze swoją macochą Barbarą wdową po Mikołaju Żydówce, a w momencie trwania procesu z żoną Michała Skórzewskiego. W 1502 bracia Rogaczewscy odnotowani zostali jako dziedzice w Rogaczewie Małym.