Etymologia W Polsce, podobnie jak w reszcie Europy, herb określano słowem arma, pochodzącym z łaciny. Jego polski odpowiednik odnalazł historyk, Joachim Lelewel, w słowie „zbrojba”, które oznaczało uzbrojenie, odnoszące się do tarczy. Używano również łacińskich słów insignia oraz clenodium. Clenodium spolszczono do słowa „klejnot” i od XIII do XVIII wieku używano powszechnie jako określenie słów herb i godło. W ten sposób określano również sygnet posiadający wizerunek herbu jego właściciela. Właścicieli herbów określano mianem herbownych, którzy od wspomnianego wcześniej słowa „klejnot” nosili również nazwę „klejnotnych”. Od XV wieku stopniowo wprowadzano określenie „herb”, będące spolszczeniem czeskiego słowa „erb”, pochodzącym od niemieckiego „Erbe” (pol. dziedzictwo). Na stałe do polskiego słownictwa termin „herb” wszedł dopiero w XVIII wieku.
Heraldyka Badaniem początków poszczególnych herbów, ich rozwojem, znaczeniem prawnym oraz zasadami kształtowania zajmuje się jedna z nauk pomocniczych historii, zwana heraldyką. Nauka ta zrodziła się z powstałej pod koniec XII w.