„Skauting dla chłopców” Powrót do życia w cywilizacji dla bohatera wojennego nie był jednak sprawą łatwą, kiedy uświadomimy sobie, że Generał nie wybrał kariery wojskowej z konieczności czy z obowiązku. Po definitywnym rozstaniu z armią postanowił wcielić w życie ideę, która zaprzątała jego myśli od dawna, a którą tak bardzo chciał wprowadzić w czyn, a mianowicie myśl napisania książki dla młodzieży. Minęło zaledwie 5 dni od jego przejścia do rezerwy, gdy Generał ostro wziął się do napisania dzieła – zamierzał pomóc milionom młodych ludzi w kierowaniu własnym losem i życiem. Książka, pod tytułem „Skauting dla chłopców” („Scouting for Boys”) która ukazała się w 1908, nawiązywała swoją zawartością głównie do jego własnych doświadczeń. Propagował wychowanie młodzieży w czasie wolnym poprzez gry, samodyscyplinę i obserwację oraz służbę bliźniemu.