Nazwa Nazwa pochodzi od polskiego określenia oznaczającego „twardość”. Heinrich Adamy w swoim dziele o nazwach miejscowych na Śląsku wydanym w 1888 roku we Wrocławiu wymienia najstarszą nazwę miejscowości w obecnej polskiej formie „Twardawa” tłumacząc jej znaczenie „Harte Erde”, czyli po polsku „Twarda ziemia”.
Wieś wzmiankowana po raz pierwszy w łacińskim dokumencie z 1223 roku wydanym przez Wawrzyńca biskupa wrocławskiego gdzie zanotowana została w zlatynizowanej, staropolskiej formie „Tuardova”. Topograficzny opis Górnego Śląska z 1865 roku notuje wieś pod nazwą Twardawa we fragmencie: „Twardawa (1357 Twardawa)”. Ze względu na swoje polskie pochodzenie w 1936 nazwa Twardawa została zmieniona przez nazistowską administrację III Rzeszy na nową, całkowicie niemiecką nazwę Hartenau.
12 listopada 1946 r. nadano miejscowości polską nazwę TwardawaRozporządzenie Ministrów: Administracji Publicznej i Ziem Odzyskanych z dnia 12 listopada 1946 r. o przywróceniu i ustaleniu urzędowych nazw miejscowości ()..