Udorpie (kaszub. Ùdorp"Polsko-Kaszubski Słownik Nazw Miejscowych i Fizjograficznych" pod. redakcją Andrzeja Chludzińskiego, Zrzeszenie Kaszubsko-Pomorskie, Gdańsk 2006 ; niem. HygendorfDr F. Lorentz "Polskie i kaszubskie nazwy miejscowości na Pomorzu Kaszubskiem" () ()) – wieś kaszubska w Polsce, położona w województwie pomorskim, w powiecie bytowskim, w gminie Bytów. Ma status sołectwa.
Wieś leży na Pojezierzu Bytowskim, przy trasie nieistniejącej już linii kolejowej (Lębork-Bytów), w pobliżu przebiegającej wschodnimi obrzeżami drogi wojewódzkiej nr 212. W południowej części Udorpia leży jezioro Watra, a na wschód od wsi znajduje się jezioro Mądrzechowskie.
Historia Wieś ulokowana została w 1346 roku na prawie chełmińskim przez Krzyżaków. Wzmianki z ksiąg stwierdzają fakt, że już w 1438 roku Udorpie było majątkiem miejskim Bytowa. Kolejne źródła wspominają, że w 1532 roku wieś posiadała 38 włók ziemi (682,29 ha), a zamieszkiwało w niej 15 rodzin chłopskich. We wsi znajdował się folwark miejski (należący do Bytowa), który od 1638 roku był dzierżawiony. thumb|left|300x300px|Okolice Udorpia z 1932. Widać podział na wieś (Dorf) i dwór (Gut). Dodatkowo widoczne są jeziora: Watra (Hygendorfer See) i Mądrzechowskie (Mankwitz See), przysiółek Półczynek (Carlsthal) oraz tzw.