W źródłach historycznych występują formy Urszulewo i Orszulewo. Jest to związane z funkcjonowaniem w języku polskim form Urszula i Orszula jako wariantów tego samego imienia, przy czym forma Orszula była używana w Polsce już od średniowiecza. Współczesna forma Urszulewo była używana już w okresie międzywojennym.
Historia XIV–XV w. Na terenie współczesnego Urszulewa odnotowano ślady osadnictwa datowane od XIV w..
XVI–XVII w. Wieś została lokowana po 1543 przez Urszulę Sierpską, córkę Elżbiety ze Skórów Sierpskiej i Prokopa Sierpskiego vel Gulczewskiego, starosty i chorążego płockiego i żonę Marcina z Ostroroga Lwowskiego herbu Nałęcz, kasztelana kowalskiego (zm. 1535/38). Według regestru poborowego z 1564 była wsią należącą ciągle do Urszuli Sierpskiej. W rejestrze tym zostali wyliczeni jako „novo locati” czterej kmiecie: Antoni Villicus, Stanisław Wydrowski, Albert Vernoch i Mateusz Gryzek. W tym samym regestrze odnotowano również karczmę; nowo osadzeni kmiecie, korzystający ze zwolnienia od poboru, uiścili należność jedynie od jednego łanu i karczmy..