Wśród lasów powstała początkowo osada, a później w XVII wieku wieś, którą od nazwy rzeki nazwano Żupawą. Głównym zajęciem mieszkańców w tamtym czasie było rolnictwo, ale też wielu zajmowało się furmaństwem (dowozili różne produkty do Miechocina). W wieku XVIII wieś liczyła 44 rodziny (160 mieszkańców), a pod koniec XVIII wieku – 301 mieszkańców. Nie wszyscy utrzymywali się z ziemi, wielu z nich było komornikami i chałupnikami, pracującymi w folwarku.
Z nich wywodzili się samorodni rzemieślnicy, np. kołodzieje, bednarze, cieśle, szewcy itp. Przez wieś przepływa rzeka Żupawka, która wypływa ze źródeł leśnych na Wielkim Ługu. Po rekultywacji terenu i wydobywaniu na obszarze byłej wsi Jeziórko szeregu jeziorek, Żupawka jest oczyszczona i jej bieg ma być przywrócony. Obecnie wieś Żupawa liczy 211 gospodarstw i rozciąga się wzdłuż drogi przebiegającej jej środkiem, z wyjątkiem Orlisk, które są oddalone od reszty wsi.
Przysiółek ten dawniej należał do szlacheckiej części Sobowa i został utworzony z woli Tarnowskich, stąd dawniejsza nazwa Wólka Orliska.
Pozostałe części wsi łączą się ze sobą i noszą nazwy: Poręba, Podstawie, Koniec Stalowski, Grąd, Piasek i Zagórze.