Pierwszy raz wieś w formie Coziczino pojawiła się w 1396 r. w źródłach kościelnych jako własność książęca, i to zapewne któryś z władców uposażył nią jakiegoś rycerza, być może przy okazji kolonizacji lasu Gdzew. Jeszcze w XV wieku Koziczynek, będący obecnie częścią wsi, nie jest odróżniany od Koziczyna. Historycy przypuszczają, że wieś składała się z dwóch punktów osadniczych: właściwej wsi oraz oddalonego o około kilometr kościoła parafialnego. O jego istnieniu dowiadujemy się dzięki zapisowy procesu, jaki miał miejsce w 1457 r. między dziedzicami Kołaków a ciechanowskim plebanem Janem, który postulował ekskomunikę z powodu niepłacenia dziesięcin, gdyż według niego Kołakowscy od początku należeli do parafii w Ciechanowie. Petycja szlachty z Kołaków o przyłączenia dóbr do pobliskiego Koziczyna została pozytywnie rozpatrzona przez biskupa płockiego w 1458 r.