We wsi znajduje się dwór z ok. 1930 r. w stylu "dworkowym" barokowo-klasycystycznym, zbudowany dla Marii Rozwadowskiej, od 1933 r. należał do rodziny Oppenheimów.
W latach 1954–1959 wieś należała i była siedzibą władz gromady Książenice, po jej zniesieniu w gromadzie Grodzisk Mazowiecki. W latach 1975–1998 miejscowość administracyjnie należała do województwa warszawskiego.
W sierpniu 1982 roku, na terenie znajdującej się w Książenicach jednostki wojskowej JW 1450, doszło do zapłonu, a w konsekwencji do wybuchu lasek prochowych silników startowych składowanych dla dywizjonów rakietowych wyposażonych w zestawy Wołchow. W wyniku wypadku zginęła jedna osoba.
Od 2000 roku wieś Książenice notuje wzrost liczby mieszkańców w związku z powstaniem na jej terenie Osiedla Książenice. Populacja wsi Książenice w przeciągu 10 lat (2011-21) wzrosła z 1214 do 3291 mieszkańców
W 2008 roku w Książenicach odbyły się Otwarte Mistrzostwa Polski w Landkitingu o Puchar Burmistrza Grodziska Mazowieckiego.
Urodził się tu Jerzy Rozwadowski – polski dziennikarz i pisarz.