Historia Senegal był zamieszkany już w paleolicie i neolicie, co stwierdzono po odkryciach domowych narzędzi lub kamiennych kręgów (zob. kamienne kręgi Senegambii). Ponadto w rejonie deltowego ujścia rzek Sine i Saloum odkryto wyroby z miedzi i żelaza. Od XI wieku stwierdza się obecność w dolnym Senegalu ludu Tukulerów. Terytorium Senegalu na przestrzeni wieków wchodziło w całości lub częściowo w skład dawnych mocarstw, między innymi Ghany, Takrur (IX-XIII wiek), Imperium Mali (XIV-XVI wiek), Dżolof (XIV-XVI wiek). W XVI wieku rozpadły się one na wiele drobnych, rywalizujących ze sobą małych państw. Od XI wieku postępowała islamizacja obszaru. Około połowy XV wieku na wybrzeża kraju dotarli Portugalczycy, co zapoczątkowało europejską penetrację i handel niewolnikami.