Nie znamy daty pierwotnej lokacji miasta W czasie wojny trzynastoletniej Ryczywół w 1458 wystawił 2 pieszych na odsiecz oblężonej polskiej załogi Zamku w MalborkuKodex dyplomatyczny Wielkiej Polski; Codex diplomaticus Majoris Poloniae zawierający bulle papieżów, nadania książąt, przywileje miast, klasztorów i wsi, wraz z innemi podobnéj treści dyplomatami, tyczącemi się historyi téj prowincyi od roku 1136 do roku 1597; zebrany z materyałow przez Kaźmierza Raczyńskiego byłego Generała W. Polskiego i Marszałka nadwornego koronnego przysposobionych; wydany przez Edwarda Raczyńskiego, Poznań 1840, s. 181. W połowie XVII wieku miasto zniszczyli Szwedzi Od 1793 w zaborze pruskim. Od 1807 w Księstwie Warszawskim. Od 1815 w Prusach pod niemiecką nazwą Lopischewo zu Ritschenwalde 6 stycznia 1919 Ryczywół został wyzwolony spod okupacji niemieckiej przez żołnierzy polskich 16 sierpnia 1931 doszło w Ryczywole do starcia między działaczami oraz sympatykami Obozu Wielkiej Polski a policją, dwóch funkcjonariuszy i trzech narodowców zostało rannych W 1934 Ryczywół utracił prawa miejskie Podczas II wojny światowej w styczniu 1945 miejscowość została zajęta przez Armię Czerwoną W latach 1975–1998 miejscowość położona była w województwie pilskim