W 1478 roku Janusz II, książę mazowiecki, polecił wypłacić pewną kwotę pieniędzy na przebudowę zamku rycerskiego w Sarnowie.
Na przełomie XV i XVI wieku w obrębie drewnianych zabudowań wzniesiony został murowany dom główny. W Metryce Koronnej z XVI w. znajduje się taki opis: "In Sarnovo est fortalitium in qua domus dicta Slupp cum celario quod vocatur Thesaurus et anterior pons Castelli alias przigródek" (W Sarnowie jest fortalicja, w której wieża mieszkalna zwana słupem z piwnicą nazywaną skarbcem i częścią zewnętrzną za mostem zwaną przygródkiem). Całość otaczała szeroka nawodniona fosa, zaś pierwotnie wszystkie zabudowania były drewniane i prawdopodobnie całość była otoczona drewnianym parkanem. Późniejsze wieki przyniosły upadek tego niewielkiego rycerskiego zameczku.
Obecnie można oglądać zarysy fundamentów na południowym brzegu rzeki, na sztucznym wzgórzu wysokości około 5–6 m ponad otaczające je bagnisko z górną platformą o wymiarach 20 na 24 metry. Znajdowano tu gruz ceglany i kamienie. Dojście do obiektu przez teren prywatny.