W okresie Rzeczypospolitej Obojga Narodów wieś duchowna Zębsko należała do miejscowego klasztoru i podlegała opatowi bledzewskiemu. Położona była w 1580 roku w powiecie poznańskim województwa poznańskiegoAdolf Pawiński, Polska XVI wieku pod względem geograficzno-statystycznym, Wielkopolska t. I, Warszawa 1883, s. 42.. Według historycznych dokumentów podatkowych z 1580 opat bledzewski posiadał w Zemsku 10 łanów osadniczych, 21 zagrodników, 4 komorników. We wsi pracował także owczarz posiadający 50 owiec oraz kowal. W 1784 odnowiono podupadły kościół kosztem opactwa.
Parafia dobudowała w 1836 do drewnianego kościoła wieżę murowaną. Dobra Zemsko należały do opactwa bledzewskiego aż do zniesienia klasztoru przez rząd pruski w roku 1835.
Wskutek II rozbioru Polski w 1793 r., miejscowość przeszła pod władanie Prus i jak cała Wielkopolska znalazła się w zaborze pruskim. W okresie Wielkiego Księstwa Poznańskiego (1815-1848) miejscowość wzmiankowana jako Żemsko należała do wsi większych w ówczesnym pruskim powiecie Międzyrzecz w rejencji poznańskiej. Żemsko należało do okręgu starodworskiego tego powiatu i stanowiło część majątku Stary Dworek, którego właścicielem był wówczas rząd pruski.