Nadał jej też herb i pieczęć z wizerunkiem Jana Chrzciciela, który był jego patronem.
Kościół powstał w 1374 r. i stał się symbolem miasta. Janowo stanowiło dawniej (po lokacji) miasteczko rządowe nad rzeką Orzyc. Jan Starszy – książę mazowiecki – w 1421 r. nadał przywilej niemiecki, w którym ustanowił w miejscowości łaźnię i postrzygalnię. Miejscowość lokowano na 30 łanach. Mieszkańcy wsi otrzymali prawo do korzystania z lasu, a kupcy zostali zwolnieni z ceł – oprócz wywozu towarów poza Mazowsze. Nazwa miejscowości pochodzi od imienia księcia Jana. Pierwszym wójtem Janowa był Mikołaj zwany Wańkiem.
Przed 1437 r. w obrębie miejscowości znalazła się wieś Mączki. Natomiast po inkorporacji Mazowsza do Polski Janowo zostało miastem królewskim. W XV w. odbywały się tu mazowiecko–krzyżackie zjazdy sądowe. Książęta mazowieccy wprowadzili targ i trzy jarmarki w ciągu roku. Zygmunt I w 1553 r. uwolnił miasto od podatków na okres 4 lat. W połowie XVI w. Janowo było trzecim co do wielkości miastem na ziemi ciechanowskiej. Miało swoich kowali, zdunów, kuśnierzy, cieśli, bednarzy, szewców, rzeźników, piekarzy i komorników.