Wieś założona została na prawie polskim i początkowo należała do opola śremkiego z siedzibą w Śremie, które było reliktem opola - przedpaństwowej wspólnoty rodowo-terytorialnej. W późniejszym okresie opola stały się administracyjnymi podokręgami kasztelanii. W 1279 Psarskie zostało odnotowane w granicach tego opola i w tym samym roku przeniesione zostało w granice opola Drzonek.
Miejscowość historycznie związana jest z Wielkopolską. Wieś istnieje co najmniej od drugiej połowy XIII wieku i ma średniowieczną metrykę. Początkowo była własnością rycerską, a później szlachecką należącą do lokalnego, wielkopolskiego rodu Psarskich, którzy od nazwy wsi przyjęli odmiejscowe nazwisko. Od 1320 miejscowość leżała w Zjednoczonym Królestwie Polskim, a od 1380 w Koronie Królestwa Polskiego. W 1449 odnotowano ją w powiecie kościańskim województwa poznańskiego Korony Królestwa Polskiego. W 1510 leżała w parafii Śrem.
Pierwszy zachowany zapis o miejscowości pochodzi z łacińskiego dokumentu wystawionego w 1279 przez kancelarię księcia wielkopolskiego i późniejszego króla Polski Przemysła II.