Psary wchodziły w skład dóbr narodowych Obryte, które powstały po utworzeniu Królestwa Polskiego. W 1820 we wsi było 115 domów. W 1822 w Psarach mieszkało 23 włościan odrabiających pańszczyznę w folwarku Skłudy i jeden czynszownik. W 1827 we wsi znajdowało się 28 domów, mieszkało tu 217 osób. W 1846 Psary urządzono kolonialnie. Utworzono 36 osad: 24 zajęli miejscowi gospodarze, 4 włościanie ze zniesionego wójtostwa nr 2, zaś 8 włościanie przeniesieni z Bartodziejów. Istniała też osada karczemna, kowalska (3 morgi) i leśna (34 morgi). Dawne wójtostwo nr 2 przekształcono na grunta włościańskie i leśne, wójtostwo nr 1 pozostawiono.
W okresie międzywojennym wieś leżała w województwie warszawskim, w powiecie pułtuskim, w gminie Obryte. Według Powszechnego Spisu Ludności z 1921 wieś zamieszkiwały 444 osoby wyznania rzymskokatolickiego i polskiej narodowości. Było tu 70 budynków mieszkalnych. Miejscowość podlegała pod sąd grodzki w Pułtusku i okręgowy w Warszawie. Najbliższy urząd pocztowy mieścił się w Obrytem.
W Psarach znajduje się zabytkowy budynek szkoły sprzed czasów II wojny światowej.
W latach 1975–1998 miejscowość należała administracyjnie do województwa ostrołęckiego.