18 kwietnia 1523 r. książęta mazowieccy, Stanisław i Janusz III nadali wsi książęcej Cisek prawa miejskie i zmienili nazwę. Miasto otrzymało przywilej posiadania samorządu, łaźni, postrzygalni sukna, wagi, a także prawo do organizowania trzech jarmarków rocznie. Po roku 1530 wybudowano nowy murowany kościół w Stanisławowie pod wezwaniem św. Jana Chrzciciela i św. Stanisława. Stary drewniany kościół stał się kościołem–szpitalem. Około 1536 roku przy parafii znajdowała się szkoła, której rektorem był Jan Szymakowski, zwany magistrem. 11 marca 1545 roku Stanisławów przeszedł pod zarząd królowej Bony. Wówczas powstał kompleks zabudowań dworskich, tworzący okazałą rezydencję składającą się z drewnianego dworu o dwóch kondygnacjach na murowanym podpiwniczeniu, browaru, wozowni, lamusa z piwnicą oraz budynków gospodarczych; stodoły i stajni. W 1557 roku Stanisławów stał się siedzibą starosty niegrodowego-dzierżawcy dóbr królewskich, biskupa płockiego Andrzeja Noskowskiego i jego bratanków Andrzeja i Floriana. Dwa lata później bp. Noskowski erygował samodzielny szpital miejski. Na przełomie 1564 i 1565 roku przeprowadzono inwentaryzację dóbr miejskich, stwierdzono istnienie: „416 domów pustych, osiadłych i siedlisk niezabudowanych”.