Aby zrozumieć w pełni prawa natury trzeba, według Grocjusza, przeanalizować naturę ludzką, która ma dualny charakter. Po pierwsze człowiek jest istotą biologiczną, rządzącą się instynktem samozachowawczym (pierwotne prawo natury). Po drugie jest istotą społeczną posiadającą appetitus societatis (instynkt społeczny, potrzeba kontaktów międzyludzkich). Istnieją więc normy pozwalające mu egzystować w relacjach z innymi ludźmi (wtórne prawo natury). Oba te aspekty natury ludzkiej współgrają i przenikają się nawzajem. Instynkt samozachowawczy jest ograniczany przez instynkt społeczny, a instynkt społeczny jest hamowany przez instynkt samozachowawczy. Oba instynkty są kluczowe dla udanego życia, które wymaga, by nie naruszać sfery drugiego człowieka, ale z drugiej strony dążyć do własnej korzyści.
Najważniejsze prawa natury według Grocjusza: pacta sunt servanda – umów należy dotrzymywać; należy naprawić wyrządzoną szkodę; nakaz karania za popełnienie przestępstwa; prawo do własności.