Grocjusz stworzył także własną koncepcję umowy społecznej. Według niego, ludzie mając przyrodzone skłonności towarzyskie, dla zaspokojenia ich i zabezpieczenia swych interesów tworzą na drodze umowy związek państwowy, który jako odpowiadający naturze ludzkiej jest przedmiotem prawa natury. Dla Grocjusza wola jest determinantą obowiązywania prawa, co pojawia się w innej formie także w późniejszych koncepcjach prawa natury o zmiennej treści.
Najbardziej znaną pracą Grocjusza jest O prawie wojny i pokoju (1625, De iure belli ac pacis), w której zawarł swoje rozważania o prawie. Warto również odnotować wcześniejszą jego pracę – Mare liberum (pełny tytuł po polsku: Wolność mórz, czyli dysertacja o prawie, jakie przysługuje Holendrom do handlu z Indiami), wydaną w 1609. W pracy tej Grocjusz, powołując się na prawo natury, postawił trzy tezy: odkrycie nowego lądu nie daje jeszcze prawa do panowania nad nim; nikt nie może mieć monopolu na żeglugę po morzach; nikt nie ma prawa ograniczać innym państwom handlu z Indiami.