Pierwsze wzmianki o wsi pochodzą z roku 1239 i dotyczą Ścibora z Zaborowa w Ziemi Warszawskiej w Księstwie Mazowieckim. Wieś była gniazdem rodowym Zaborowskich herbu Rogala. Parafia erygowana została tu w XIV lub XV wieku – pierwsze zapiski zaginęły. W 1465 wymieniany jest pleban zaborowski Jan, a w tym samym roku biskup Andrzej Bniński darował parafii dziesięcinę snopowąInformacje na tablicy informacyjnej przed wejściem do kościoła pw. św. Anny w Zaborowie.. Po inkorporacji Mazowsza od 1529 do 1795 roku w Ziemi Warszawskiej w województwie mazowieckim. W czasie wizytacji w 1670 biskup Mikołaj Stanisław Święcicki zapisał: de erectionis huius Ecclesiae ex antiquo Nulla notitia. Pierwszy kościół drewniany spłonął w 1700. W tym samym roku staraniem ks. Glinki powstał nowy, także drewniany, który przetrwał do 1790 roku.
Nowy kościół murowany wzniesiony został w 1791 roku nakładem właścicieli Zaborowa Placyda i Karoliny Izbińskich herbu Prawdzic według projektu Hilarego Szpilowskiego. Kościół wzniesiony w stylu klasycystycznym we wnętrzach zawiera fragmenty wyposażenia z wcześniejszych kościołów, głównie z XVIII wieku. Kościół został poświęcony przez ks.