Zainteresowanie rzeźbieniem Milczanowski wykazywał już od dzieciństwa, początkowo strugając w drewnie zabawki. Z czasem jego talent został doceniony – tworzył rzeźby do kościoła w Borownicy, kaplicy w Końskiem, krzyże dla szkoły. Figurki, zabawki i przedmioty użytkowe sprzedawał na targach w pobliskich miejscowościach, m.in. w Sanoku, gdzie nawiązał stałą współpracę z Muzeum Budownictwa Ludowego. Muzeum zamawiało u artysty przede wszystkim rzeźby sakralne, inspirowane często obrazami, książkami czy ilustracjami. Od 1956 uczestniczył w wystawach i konkursach organizowanych przez warszawską Cepelię i wydział kultury WRN w Rzeszowie.
Milczanowski tworzył w naturalnie suszonym drewnie lipowym przy pomocy noża i własnoręcznie wykonanych dłutek. Jego rzeźby, przypominające nieco stare świątki, były na ogół niewielkich rozmiarów, od 10 do 30 cm, choć kilka z nich dochodziło do 1 m. Do znanych prac artysty można zaliczyć Pietę, Świętego Michała, Chrystusa Frasobliwego Miłosiernego, Chrystusa Króla Żydowskiego, Drwala, Chłopa z żarnami czy Dziewczynę z grabiami.