Od tego momentu współpraca pomiędzy Siemowitem a Kazimierzem Wielkim układała się wręcz wzorowo. W 1363 r. książę mazowiecki wziął udział w uroczystościach zaślubin (w Krakowie) wnuczki Kazimierza – Elżbiety i cesarza rzymskiego Karola IV. We wrześniu 1364 r. uczestniczył również w słynnym zjeździe monarchów w Krakowie i uczcie u Wierzynka. Kolejnym przejawem ścisłej i dobrze układającej się współpracy było wydanie w 1369 r. córki Siemowita Małgorzaty za wnuka Kazimierza Wielkiego, noszącego to samo imię – Kaźka Słupskiego. Rangę ślubu zwiększa fakt, że w tym czasie Kaźko był usynowiony przez króla Polski i był jednym z dwóch obok Ludwika Andegaweńskiego kandydatów do spadku po polskim monarsze.
W listopadzie 1370 r. zmarł Kazimierz Wielki. Zgodnie z układami z lat 1351, 1355 i 1359 Siemowit III stawał się na powrót w pełni niezależnym władcą. Do Mazowsza przyłączono wówczas należące dotąd do Kazimierza Wielkiego: Płock, Wiznę, Wyszogród i Zakroczym, co pozwoliło na powrót zjednoczyć Mazowsze w granicach dzielnicy Siemowita I.
Po 1370 r. obserwujemy zanik aktywniejszej polityki Siemowita III. Mogło być to spowodowane zarówno wiekiem księcia, jak i faktem zrealizowania założonych celów politycznych – zjednoczenia i usamodzielnienia Mazowsza.