Wszystko to sprawia, że stworzenie uniwersalnej i wyczerpującej definicji molestowania seksualnego jest utrudnione. Mimo to w większości współczesnych kultur prawnych można spotkać się ze wskazaniem najważniejszych cech zachowania, które można uznać za molestowanie seksualneM. Gajda, Analiza problemu molestowania seksualnego w miejscu pracy, Monitor Prawa Pracy 2015, Nr 9, s. 469-470.
W świetle prawa molestowanie seksualne to postać przemocy seksualnej, a więc przemocy na tle płciowym, którą uznaje się za formę dyskryminacji oraz pogwałcenia podstawowych wolności ofiary tej przemocy. Do molestowania seksualnego często dochodzi w relacjach zależności służbowej, pedagogicznej, ekonomicznej, zależności wnikających ze stosunków rodzinnych oraz tych wszystkich stosunków, które przewidują pewien element władztwa, z jednej strony, i podporządkowania lub zależności z drugiej. Może to być np. stosunek między nauczycielem i uczniem, opiekunem i podopiecznym, lekarzem i pacjentem lub urzędnikiem i petentem, a nawet między turystą i przewodnikiem w trakcie wspinaczki górskiej. Dlatego już od czasów rzymskich niektóre porządki prawne wyodrębniały i penalizowały przypadki określane współcześnie molestowaniem seksualnym, jeżeli dochodziło do nich właśnie w takich relacjach zależności.