W roku 1980 po powrocie z RFN wstąpił do NSZZ "Solidarność". W 1985 był w Chapel Hill jako gość National Humanities Center. Jesienią 1985 przyznano Morawskiemu profesurę zwyczajną. W latach 80. prowadził seminaria na Uniwersytecie Łódzkim. Pod koniec lat 80. powrócił również na Uniwersytet Warszawski, w którym kierował katedrą filozofii kultury.
Przez cały czas swojej zawodowej działalności Morawski był aktywnym uczestnikiem polskiego i międzynarodowego życia naukowego, życia kulturalnego, a także – ze względu na liczne kontakty z artystami różnych dziedzin – życia artystycznego. Jego publikacje (jest autorem ok. 1200 publikacji - m.in. liczne artykuły drukowane w artystycznej i literackiej prasie), będące krytycznym komentarzem do aktualnie dziejących się wydarzeń wywierały niemały wpływ na przemiany w życiu kulturalnym. Będąc aktywnym uczestnikiem życia naukowego i łącząc badawcze zainteresowania, Stefan Morawski pozostawał wierny formule myślenia krytycznego. Krytyczną niezgodę na zastaną rzeczywistość uznawał za obowiązek i powołanie intelektualisty, filozofa, humanisty we współczesnym świecie – obowiązek i powołanie powoli zaniedbywane i zapominane w ostatnich dekadach XX wieku.
W latach 1949–1952 mąż Anny Morawskiej oraz ojciec prof. Ewy Morawskiej (ur. 1949).