Potem między innymi Johannes Kepler proponował przybliżone wzory na kąt odchylenia promienia:

Choć za odkrywcę prawa na drodze doświadczalnej uznaje się Willebrorda Snella, to znaleziono zapisy świadczące, że prawo to było znane wcześniej. Jako pierwszy odkrył je Ibn Sahl w X wieku n.e. Prawdopodobnie już w 1601 Thomas Harriot odkrył poprawne prawo załamania, ale nie publikował swoich wyników. Snell także nie publikował swoich wyników z 1621, ale jego rękopis widział Christiaan Huygens. Prawo załamania zostało też sformułowane niezależnie przez Kartezjusza i to on je opublikował jako pierwszy, w 1637 (La Dioptrique).

Kartezjusza podejrzewano o plagiat rękopisu Snella. Huygens bronił go przed tymi zarzutami, prawdopodobnie nieprawdziwymi.

Zależności Prawo to można wyprowadzić z zasady Fermata lub zasady Huygensa przy uwzględnieniu faktu, że światło rozchodzi się w różnych ośrodkach z różnymi prędkościami. Wówczas