Wedle planu piechota wraz z artylerią miały w ciągu 8 godzin pokonać trasę z Nowego Dworu do Pragi, liczącą około 30 kilometrów. Spodziewano się, że po szybkim rozbiciu Litwinów zwycięskie oddziały jeszcze tego samego dnia wrócą pod Nowy Dwór.
Armia szwedzka 27 lipca stanęła obozem w Modlinie, gdzie Karol Gustaw i Fryderyk Wilhelm na naradzie postanowili uderzyć na znajdujący się pod Pragą obóz wojsk litewskich, następnie zniszczyć most na Wiśle, po czym zawrócić na północ, przeprawić się przez Wisłę pod Zakroczymiem i zaatakować wojska koronne pod Warszawą.
By zabezpieczyć zostawione w Modlinie tabory, ciężką artylerię i żywność, Karol Gustaw zostawił jako osłonę 2000 żołnierzy, w tym trzy skwadrony rajtarii z regimentów Henryka Joachima Kometki, Dawida Sinclaira i Ernesta von Sehera oraz pieszą brygadę z regimentu Hälsinge, którą dowodził pułkownik Löwenschild. Także Fryderyk Wilhelm zostawił prawdopodobnie jakieś siły dla ochrony własnych zapasów.