Zachowanie Prowadzi skryty tryb życia. Za dnia odpoczywa na ziemi lub wzdłuż gałęzi na drzewach. Słabe i krótkie palce nie pozwalają obejmować lelkowi gałęzi w sposób, w jaki to robią pozostałe ptaki. Ubarwienie ochronne dobrze maskuje siedzącego ptaka, a dodatkowa wyprostowana postawa obok kawałka drewna z zamkniętymi oczami sprawia, że jest rzadko dostrzegany. Zwykle zauważyć go można dopiero wtedy, gdy znienacka wyfrunie spod nóg zakłócającego mu spokój człowieka. Gdy warunki pogodowe są niesprzyjające, lelek potrafi obniżyć temperaturę ciała i zapaść w letarg, przez co zwalnia przebieg procesów przemiany materii i może przeżyć do czasu, aż sytuacja się poprawi.
W locie przypomina pustułkę lub dużą jaskółkę. W powietrzu porusza się cicho i lekko. Wylatuje nad porębami najczęściej o zmierzchu. Czasami przelatuje ponad wierzchołkami drzew.
Głos mały|Śpiew samca Gdy leci, wydaje „ku-ik”. Obecność na danym terenie zdradza też warczący śpiew tokowy samca trwający zwykle minutę i trzaskanie skrzydłami w trakcie lotu godowego. Robi to siedząc na drzewie, a głos ten przypomina pracujący silnik „erro-rrroor”. Samicę wabi też wołaniem „hejt”. Spłoszony ptak reaguje ochrypłym odgłosem „chrak”.