Wreszcie, 14 lutego 1774 roku, statek z Beniowskim i jego ludźmi wpłynął do zatoki Antongila na Madagaskarze.
Król Madagaskaru thumb|Francuska mapa Madagaskaru i Oceanu Indyjskiego z XVIII wieku Po przybyciu na Madagaskar Beniowski spotkał się z oporem Malgaszów jako przedstawiciel kolejnego kolonialnego mocarstwa chcącego podporządkować największą wyspę Afryki. Mnożyły się napaści zbrojnych krajowców, co przyspieszyło budowę ufortyfikowanej osady, którą Beniowski nazwał Louisbourgiem (dziś miasto Maroantsetra u ujścia rzeki Antainambalana do Zatoki Antongila). Mimo przeciwności, w ciągu około dwóch lat podporządkował sobie wyspę, stosując zarówno surowe metody, jednocześnie stopniowo pozyskując przychylność rdzennych mieszkańców. Zorganizował budowę dróg, osiedli i osuszanie bagien. Na pozyskanych terenach zakładał plantacje bawełny, tytoniu i trzciny cukrowej. 10 października 1776 roku obwołany został przez zgromadzenie Malgaszów ampansakebe, czyli „wielkim królem”, co oznaczało zwierzchnią, ponadplemienną pozycję wśród lokalnych wodzów. Beniowski był ostatnim ampansakebe.