Tereny obecnego miasta i gminy Jastrowie w X w. należały do państwa Piastów, to odwieczne tereny walk pomiędzy książętami piastowskimi z Wielkopolski, pomorskim rodem Gryfitów oraz margrabiami brandenburskimi, którzy przejściowo zajęli je na przełomie XIII i XIV w. Powstała wówczas mała osada nad Młynówką, która była wsią placową położoną przy tzw. „drodze margrabiów”.
Pierwsze wzmianki o miejscowości Jastrobe pochodzą z 1363, w 1530 pojawił się po raz pierwszy zapis nazwy Jastrowo. Według innej hipotezy założone zostały dwie wsie po obu brzegach Młynówki. W latach 1565–1569 Polacy siłą wcielili maleńką osadę do swego Jastrowia. Za panowania Kazimierza Wielkiego państwo polskie wyparło z tych terenów Brandenburczyków i Jastrowie wraz z przyległościami znalazło się w silnym gospodarczo i politycznie starostwie ujsko-pilskim, które zostało wydzielone z powiatu wałeckiego w 1560. Później utworzono tutaj m.in. ekonomię jastrowską. Jednak nadal liczne były zatargi pomorsko-polskie, które doprowadziły do powołania komisji granicznej, której przewodzili m.in. książę Jan Fryderyk ze Szczecina i Piotr Potulicki, wojewoda kaliski i zarazem starosta ujsko-pilski.