Według niektórych podań, proch czarny i prymitywne rakiety miały być znane na Bliskim i Dalekim Wschodzie już w starożytności, niemniej brak jest potwierdzenia tego. Przyjmuje się, że proch został wynaleziony w Chinach w IX wieku, tam też po raz pierwszy był stosowany, początkowo do sztucznych ogni, a później także do celów bojowych. Pierwsze wzmianki o dzidach z przytwierdzonymi silnikami rakietowymi pochodzą z chińskich manuskryptów z roku 1130. Dzida taka miała większy zasięg lotu, a po upadku mogła wzniecić pożar. Później dzidę zastąpiła żerdź stabilizująca lot pocisku, przymocowana do silnika rakietowego. Pierwsze zanotowane użycie bojowe rakiet nastąpiło przeciw Mongołom w 1232. Po wykradzeniu Chińczykom technologii produkcji prochu przez Mongołów, tajemnica budowy pocisków rakietowych rozprzestrzeniła się wraz z ordami na zachód kontynentu azjatyckiego, przez kraje arabskie w stronę Europy.