Historia thumb|250px|Kasandra, córka króla Priama, gra na tympanonie Pierwsze przedstawienie prostego chordofonu który można określić jako cymbały uderzane znajduje się na asyryjskiej płaskorzeźbie w Kyindjuk z 3500 roku p.n.e. Ludzie Morza Śródziemnego znali różne wersje cymbałów pod różnymi nazwami, podobnie ludy Bliskiego Wschodu. Nazywano je santir lub pisantir i prawdopodobnie mają poprzednika w greckim psalterionie. Nazwa używana obecnie w krajach Europy Zachodniej dulcimer pochodzi z łacińskich i greckich słów dulce i melos – co oznacza piękny dźwięk..
W Europie cymbały stały się popularne w średniowieczu. Prawdopodobnie kierunek rozpowszechnienia cymbałów szedł od Bizancjum, poprzez Europę Wschodnią, Niemcy aż do Europy Zachodniej. Praetorius pisze, że w Niemczech nie znano w jego czasach psalterium (szarpanego palcami), ale znano cymbały (uderzane pałeczkami). Włosi określali cymbały nazwą salterio tedesco (czyli niemieckie). W Anglii i we Francji na cymbałach grano dla zabawy i tańca, zwłaszcza kobiet, a także w środowisku dworskim.