Osada służebna – w średniowieczu wieś, której mieszkańcy świadczyli wyspecjalizowane świadczenia, lub posługi, służby na rzecz władcy terytorialnego. System osad służebnych funkcjonował na terenach obecnej Polski, Czech i Węgier począwszy od okresu wczesnohistorycznego do XIII wieku i był jednym z elementów wczesnofeudalnego ustroju, nazywanego również ustrojem „prawa książęcego”.
System gospodarczy, którego elementem były osady służebne miał swoje wzory w instytucjach książęcych i kościelnych w Bawarii, gdzie także można spotkać podobne nazwy miejscowe. Głównym źródłem podobnego programu były karoliński projekt rozwiązań gospodarczych wyrażony w „Capitulare de villis” pochodzącym z VIII wieku.
W osadzie służebnej zamieszkiwała z reguły ludność, ludzie książęcy (homines ducis) jednej specjalności, wykonujący swoje prace w książęcej służbie dworskiej, służbie łowieckiej, służbie hodowlanej, służbie rzemieślniczej, wytwórczej, czy hodowlanej, lub innych. Najprawdopodobniej służebnicy (ministeriales) wykonywali swoją pracę na dworze książęcym, królewskim lub w miejscu do tego przeznaczonym, o własnym chlebie wypracowanym przez samego służebnika z rodziną na własnym, dziedzicznym gospodarstwie.