Herby miejskie w Polsce powstawały z inicjatywy rady miejskiej lub wójta, następnie z tzw. przywilejów herbowych nadawanych miastom przez władców. W XV w. zaczęto się posługiwać spolszczonym czeskim słowem erb (pochodzącym z niemieckiego Erbe, czyli dziedzictwo). Po upadku Rzeczypospolitej zaborcy usuwali herby, zastępując je godłem państwowym. W okresie międzywojennym herbami miejskimi zajęło się Ministerstwo Spraw Wewnętrznych wraz z Ministerstwem Wyznań Religijnych i Oświecenia Publicznego. Do 1939 roku zatwierdzono 104 herby miast. Po II wojnie herbami nikt się prawnie nie zajmował. Dopiero w 1978 roku uchwalono ustawę o odznakach i mundurach, która zezwalała na ustanawianie herbów miejskich i wojewódzkich. Ustawa z 8 marca 1990 roku o samorządzie terytorialnym przyznała prawo do posiadania herbu wszystkim gminom, upoważniając radę gminy do jego ustalenia. Zabrakło w niej jednak jakichkolwiek przepisów wykonawczych, dlatego w polskiej heraldyce terytorialnej przez pewien czas panowała całkowita dowolność. Obecnie nad prawidłowym kształtem herbu i innych symboli i insygniów gminnych czuwa Komisja Heraldyczna przy ministrze spraw wewnętrznych i administracji.
Rodzaje herbów