oś można przekształcić na oś w wyniku obrotu (o kąt lub zależnie od zwrotu osi ) wokół dowolnej prostej przechodzącej przez punkt i leżącej w płaszczyźnie Mamy zatem lub a ustawienie osi jest jednoznacznie wyznaczone odpowiednio przez sumę lub różnicę kątów i
Związek z macierzą obrotu Macierze obrotów 1., 2. i 3. mają we współrzędnych postacie:
toteż macierz wypadkowego obrotu prowadzącego od układu do przedstawia się następująco:
Jest to specjalna macierz ortogonalna, tj. macierz ortogonalna o wyznaczniku równym jedności.
Zobacz też elementy orbitalne grupa obrotów macierz obrotu
Przypisy
Bibliografia Grzegorz Białkowski, Mechanika klasyczna, Państwowe Wydawnictwo Naukowe, Warszawa 1975.
Kategoria:Geometria analityczna Kategoria:Leonhard Euler