Element porównujący oblicza różnicę między wartością sygnału zadanego w(t) a wartością sygnału zwrotnego v(t) otrzymaną poprzez układ sprzężenia zwrotnego z sygnału wyjściowego y(t) otrzymaną z układu pomiarowego w sterowanym obiekcie. Otrzymany w układzie sumującym sygnał e(t), zwany uchybem, jest przekazywany do regulatora, który przekształcając go w sygnał sterowania u(t) do elementu wykonawczego, który oddziałuje na obiekt podając sygnał na jego wejście u*(t) (tzw. wymuszenie). Na regulowany obiekt działać mogą zakłócenia
Opis układów regulacji W odniesieniu do układów regulacji, mówi się o ich analizie i syntezie oraz o modelowaniu, symulacji i identyfikacji.
Formułując model matematyczny układu regulacji, stosuje się wielkości: zmienne i parametry. Dla układów regulacji (obiektów, członów, elementów) określa się zwykle wejścia, wyjścia i ewentualnie ich stan.
Najprostszy opis układów (obiektów, członków, elementów) regulacji to opis typu wejście-wyjście (w postaci odpowiedniego równania różniczkowego, transmitancji lub całki splotowej).
Alternatywą jest opis za pomocą równań stanu, które w odróżnieniu od opisu typu wejście-wyjście ujmują w sobie także opis stanu układu.