Etymologia mały|Ilustracja autorstwa Eliphasa Levi umieszczona na okładce książki "Wysoka magia" (1854) Ezoteryka to słowo i idea powstałe w XIX wieku, a po raz pierwszy użyte jako l’ésotérisme w pracy Histoire critique du gnosticisme et de ses influences w roku 1828 (Jacques Matter (1791–1864). Tuż po tym Eliphas Levi (1810–1875) rozpowszechnił użycie słów „ezoteryka” oraz „okultyzm”. Terminy te stały się modne głównie jednak za sprawą Heleny Pietrownej Bławatskiej (1831–1891) i innych członków Towarzystwa Teozoficznego, którzy używali ich w ostatniej ćwiartce XIX wieku i na początku XX. Ezoteryka odnosi się do rzeczy tajemnych, zwłaszcza takich, które są lub były trzymane w tajemnicy w obawie przed prześladowaniami i niezrozumieniem przez innych, a także w celu niedopuszczenia do ich złego użycia przez osoby niepowołane.
Określenie ezoteryczny pojawiło się w starożytnej Grecji w okresie panowania cesarstwa rzymskiego. Pochodzi od greckiego słowa esôterikos, od esôtero (esô: „wewnątrz”). Słowo to oznacza wszystko, co jest „wewnętrzne”. Przeciwieństwem dla ezoteryczny jest określenie egzoteryczny, od greckiego eksôterikos, od eksôtero (eksô: „na zewnątrz”).