Rozwijany projekt wzorowano na pomyśle i studyjnych rozwiązaniach autorstwa stylisty Johanna Tomforde z 1972 roku, a także autorskim prototypie mikrosamochodu Mercedesa o nazwie „NAFA” z 1982 roku. Jeszcze w tym samym roku przystąpiono do poszukiwania lokalizacji do produkcji, w grudniu 1994, wybierając francuskie miasto Hambach z planami postawienia tam nowej fabryki.
thumb|Eco-Sprinter i Eco-Speedster (1994)
Wstępem do wprowadzenia seryjnego pojazdu na rynek była prezentacja w 1994 roku dwóch prototypów przedstawiających wariacje na temat wspólnego przedsięwzięcia Nicolasa Hayeka i Mercedesa. Jednobryłowe studium Eco-Sprinter oraz inaczej stylizowany Eco-Speedster z otwartym dachem wyróżniły się futurystyczną stylistyką, a także wizerunkiem kierowanym do młodych nabywców. Po ich debiucie przystąpiono do finalnych prac nad produkcyjnym modelem, podczas których Mercedes-Benz podjął decyzję o wprowadzeniu obszernych poprawek technicznych. Chciano, aby gotowy mikrosamochód miał bardziej schowane koła w bryle, a także wyżej zawieszone nadwozie. Skutkowało to jednak pogorszeniem się stabilności oraz komfortu prowadzenia, w efekcie czego zdecydowano się na szerzej rozstawione koła i dociążenie przedniej części nadwozia dla lepszego rozkładu mas.