W ilustrowanych dopiskach do „Zwierciadła saskiego” pochodzących z 1370 r. przedstawiono już koło wodne nasiębierneFeldhaus Franz Maria: op. cit., s. 252.. Z średniowiecza pochodzi pierwsza informacja o młynie z kołem wodnym napędzanym przypływami i odpływami morza: w roku 1220 hrabia Holandii Wilhelm I ofiarował swojej żonie jako prezent ślubny taki młyn, usytuowany koło Zierikzee (prowincja Zelandia)Feldhaus Franz Maria: op. cit., s. 251-252..
Pierwsze koło wodne w Polsce zbudowano w 1145 roku w Łęczycy. Służyło ono do napędu młyna.
Przez sześć wieków koła wodne spełniały rolę najważniejszych silników w dyspozycji ludzkości. Poza wymienionymi wyżej napędzały urządzenia zakładów hutniczych: stępy do rozdrabniania rud oraz młoty i miechy w kuźnicach. Napędzały tokarnie, wiertarki i szlifierki. Zastosowanie w XVI w. kół wodnych do odwadniania kopalń umożliwiło górnictwu rud sięgnięcie do głębiej położonych pokładów. Traktaty z zakresu mechaniki i hydrauliki, jakie pozostawiły nam w spadku wieki XVI-XVIII, zawierają opisy wielu oryginalnych projektów różnych mechanizmów, napędzanych siłą wody. Część z nich została zrealizowana w praktyce.