Kiedy mroczna władczyni zaatakowała królestwo, Królowa wysłała swoją córkę, jej strażniczki i doradców, a także jej prawdziwą miłość w przyszłość by mogli się odrodzić. W rezultacie Czarodziejka z Księżyca musi pomóc Lunie obudzić członków dworu Księżycowego Królestwa i ludzi przeznaczonych do jej ochrony. W miarę jak Usagi i Luna walczą ze złem w poszukiwaniu Księżycowej Księżniczki, spotykają one inne wojowniczki, wcielenia obrończyń księżniczki oraz tajemniczego Tuxedo Mask.
W miarę jak seria postępuje, Usagi i jej przyjaciółki dowiadują się więcej o napotykanych wrogach i siłach zła, które nimi kierują. Przeszłość bohaterów jest tajemnicza i ukryta nawet przed nimi samymi, z początku serii wiele poświęciło się odkrywaniu swoich prawdziwych tożsamości i przeszłości. Luna, która uczy i prowadzi wojowniczki, także nie wie wszystkiego o ich historii, a Sailor Senshi ostatecznie dowiadują się, że Usagi jest prawdziwą Księżniczka Serenity. Matka księżniczki sprawiła, że odrodziła się jako jedna z wojowniczek, aby ją chronić. Stopniowo Usagi odkrywa prawdę o swoim życiu w przeszłości, swojej prawdziwej miłości i możliwości dotyczących przyszłości Układu Słonecznego.
Fabuła obejmuje pięć głównych linii fabularnych (ang.